针对双足与人形机器人在非连续地面、崎岖山地、陡直台阶等复杂地形中通过性不足的核心痛点，团队聚焦高动态双足与人形机器人驱动与控制关键技术研究，成功突破 “驱 - 传 - 感 - 控” 一体化关节设计、基于模型预测控制的高动态运动控制、基于强化学习的运动生成与动作模仿等核心关键技术。依托上述技术成果，团队自主研制出国内首款高动态模块化点接触式双足机器人 “Braver”、基于双足基元的模块化自重构足式机器人系统 “灵枢”、高负载自重比全尺寸双足机器人 “HalfMan” 及旋翼辅助高动态双足机器人系统 “KOU”；同时联合松延动力、乐聚、高擎机电、优必选等人形机器人头部企业开展深度合作研发，实现了人形机器人在沙石地、杂乱砖块堆、台阶、斜坡等复杂地形的稳定穿越，以及高动态仿人奔跑、跌倒自主站立、舞蹈动作精准模仿等高难度运动功能，最终构建并充分验证了双足与人形机器人 “驱动 - 系统集成 - 运动控制” 全栈式关键技术体系，为技术产业化落地奠定了坚实基础。
